Google AI：犬を見て動くロボットのトレーニング

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ロボットを安定させる動物？はい、Googleの研究者は同じことをしました。動物の動きでロボットの動きを制御できるAIシステムを開発しました。この場合、彼らは犬を使用しました。グーグルの研究者は、これがロボットの開発を後押しすると信じています。

それは犬のモーションキャプチャクリップを撮ることから始まります。彼らはこれに4本足のUnitreeLaikagoロボットを使用しました。キャプチャされたクリップから検出されたモーションには、高速歩行からホップやターンまでなど、いくつかの動物の行動が含まれます。その上、記録された歩行速度は時速2.6マイルまでです。

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新しいGoogleAIシステムの詳細

彼らは、研究者がロボットを教えることを可能にするために、さまざまな参照動作を提供しました。その上、彼らのアプローチを検証するためにこれで編集された犬の実際の動きからのデータセット。トレーニングに使用される物理シミュレーション。これにより、モーションをより厳密に追跡できるようになります。その後、ユニットがどのように機能するかを説明する報酬関数のモーションが使用されました。

動きを模倣するようにロボットを訓練するために使用される約2億のサンプル。結局のところ、シミュレーターは現実世界の正確な粗さを与えることができませんでした。そこで、彼らはシミュレーションでダイナミクスをランダム化する適応手法を使用しました。物理量の変化はその1つです。エンコーダーは、これらの値を数値表現にマッピングするために使用されます。その後、ロボットへの入力として使用されました。

研究者は、ポリシーをロボットに展開するときにエンコーダーを削除しました。さらに、彼らはロボットを正常に実行させるために別の変数のセットを使用しました。さらに、開発者は実際の世界がどのように ロボットはすべての動きを学習しました 本物の動物から。

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